1945년 영국의 아이레스베리市에 있는 [스톡. 맨디빌 병원 국립척수손상센타]의 소장이며 신경 전문의였던 굿맨 박사가 척수손상의 치료수단의 하나로써 채용한 것에 의해 휠체어 농구의 기원은 시작되었다.
1949년 농구의 발군의 땅인 미국에서 全美휠체어농구협회가 설립되어 경기로써 정식으로 발족되었다.
현재 유럽을 중심으로 세계에서 78개국이 휠체어 농구를 하고 있으며, 아시아 지역에서는 한국, 일본, 중국, 홍콩, 대만, 말레이시아, 필리핀, 태국, 싱가폴 등 2000년도가 들어 지속적으로 늘고 있는 추세이다.
우리나라의 휠체어 농구 시작은 1984년 삼육재활원팀의 창단을 시작으로 현재 장애인17개팀, 비장애인6개팀, 그리고 지적장애인농구팀이 전국적으로 활동하고 있다.
공식 경기는 1985년 10월 전국장애인 체육대회 시범으로 시작하여 충무기와 홀트배 대회, 대구컵, sk 텔레콤배, 우정국사업본부장배 등 6개의 국내 대회가 현재 치루어지고 있다.